國(guó)際奧林匹克機(jī)械人解構(gòu)

國(guó) 際奧林匹克機(jī)械人大賽(WORLD ROBOT OLYMPIAD) 是一項(xiàng)國(guó)際性的科技及教育活動(dòng)，藉由美國(guó)麻省理工學(xué)院研發(fā)并由「國(guó)際奧林匹克機(jī)械人委員會(huì)」（WRO, World Robot Olympiad Committee）及丹麥樂(lè)高公司教育事業(yè)部（LEGO Educational Division）合辦的國(guó)際性機(jī)械人比賽。目的是借著計(jì)算機(jī)信息及科學(xué)原理之融合運(yùn)用，啟發(fā)參賽者之科技運(yùn)用及創(chuàng)意，并以機(jī)械人設(shè)計(jì)之競(jìng)賽活動(dòng)，達(dá)到推動(dòng) 創(chuàng)意科學(xué)教育之目的。通過(guò)一年一度的國(guó)際奧林匹克機(jī)械人競(jìng)賽活動(dòng)，為國(guó)際青少年機(jī)械人競(jìng)賽提供共同的學(xué)習(xí)平臺(tái)，促進(jìn)國(guó)際性的機(jī)械人教育。

比 賽可分為競(jìng)賽和創(chuàng)意賽項(xiàng)目，且賽事分為小學(xué)組(12歲以下)、初中組(13-15歲)、高中組(16-18歲)及大學(xué)組(18歲以上)。而競(jìng)賽項(xiàng)目的內(nèi)容 每年都可能改變，目的是增加比賽的挑戰(zhàn)性和多樣化，讓參賽者從中認(rèn)識(shí)更多技術(shù)。以下就為大家解構(gòu)今年國(guó)際奧林匹克機(jī)械人大賽的競(jìng)賽項(xiàng)目。

競(jìng)賽項(xiàng)目

大 會(huì)規(guī)定參賽隊(duì)伍組裝的機(jī)械人須為Legor組件及其控制器為RCX或NXT。此外，不得對(duì)LEGOR原裝零件進(jìn)行任何修改（例如：RCX、NXT、馬達(dá)、 傳感器等），亦不可使用螺絲、黏著劑或膠帶等物品來(lái)固定零件。控制程序必須以Robolab或Legor Mindstorms TM Edu NXT編輯。機(jī)械人最大伸展尺寸其長(zhǎng)、寬、高均不可超過(guò) 250mm。需為自主式機(jī)械人，能獨(dú)力完成大會(huì)之指定動(dòng)作。

選 手于比賽中使用的零組件不容許有成品、半成品、疑似機(jī)構(gòu)之對(duì)象、使用之說(shuō)明書(shū)、機(jī)械人組裝步驟或圖片、賽前寫(xiě)好的程序、已設(shè)定控制程序的機(jī)械人控制器或是 可能影響比賽公平進(jìn)行之物品。規(guī)定隊(duì)伍于時(shí)限60分鐘內(nèi)即場(chǎng)組裝機(jī)械人、撰寫(xiě)控制程序，并可在比賽場(chǎng)地進(jìn)行測(cè)試。組裝時(shí)間結(jié)束時(shí)，通過(guò)裁判對(duì)機(jī)械人的組裝 審核后方可比賽。

該項(xiàng)安排明顯是要考驗(yàn)選手的應(yīng)變能力及時(shí)間分配，并要求選手憑經(jīng)驗(yàn)和以往所學(xué)即場(chǎng)應(yīng)用出來(lái)。筆者建議選手先冷靜分析場(chǎng)地設(shè)置，然后運(yùn)用以往所學(xué)搭建的適當(dāng)機(jī)械人。編程和搭建技巧要純熟，所以平時(shí)要有一定的操練。時(shí)間分配得宜以增加場(chǎng)地測(cè)試時(shí)間。

由 于比賽有一定難度，大會(huì)也不想太為難選手，讓表演較差或一時(shí)失手的隊(duì)伍有多一次翻身機(jī)會(huì)。因此，每輪比賽均有二回合，成績(jī)并取其較佳的一次。首回合結(jié)束 后，有10分鐘時(shí)間修整機(jī)械人(包括程序、更換零件等)，然后再迎戰(zhàn)第二回。如賽果出現(xiàn)兩隊(duì)最佳成績(jī)相同，以次佳成績(jī)較佳隊(duì)伍排名在前。若兩回合成績(jī)均相 同，則重量較輕的機(jī)械人排名在前。

參賽隊(duì)伍必須同時(shí)參加大會(huì)指定的兩個(gè)單項(xiàng)比賽。每個(gè)單項(xiàng)比賽比二回合取最好的成績(jī)來(lái)計(jì)算，總成績(jī)以兩個(gè)單項(xiàng)比賽最好的成績(jī)相加作為排名。小學(xué)組、初中組、高中組每個(gè)組別須參加的兩個(gè)競(jìng)賽項(xiàng)目。

小學(xué)組：「機(jī)械人軌跡賽」及「機(jī)械人越野障礙賽」

初中組：「步行機(jī)械人越野障礙賽」及「阿里山小火車(chē)競(jìng)速賽」

高中組：「機(jī)械人分類賽」及「機(jī)械人阿里山搬運(yùn)賽」

機(jī)械人軌跡賽

參賽機(jī)械人須要由起點(diǎn)區(qū)出發(fā)，沿著指定路線，抵達(dá)終點(diǎn)區(qū)。

比賽場(chǎng)地由32塊285mm x 285mm白色底及黑色軌跡線的方塊組成并為成8 x 4矩陣。場(chǎng)地左側(cè)(或右側(cè))放置一塊60mm x 1140mm 的黑色底板。墻面高90mm、內(nèi)側(cè)為黑色。

比賽的軌跡線是由下列特定方塊組成，包括直角、圓弧、十字、直線、斜線、端點(diǎn)(用于起點(diǎn)區(qū)與終點(diǎn)區(qū))。軌跡線為寬18mm黑膠布。

任務(wù)及計(jì)分

每回合時(shí)限1分鐘，機(jī)械人必須從起點(diǎn)區(qū)沿指定路線，抵達(dá)終點(diǎn)區(qū)并使終點(diǎn)定時(shí)器停止，才完成任務(wù)。若機(jī)械人的投影完全離開(kāi)黑色軌跡線，或經(jīng)十字路段時(shí)未依裁判團(tuán)作規(guī)定動(dòng)作，均被判定為「機(jī)械人未完成比賽」，且該回合立即被終止，并由裁判計(jì)終止前所獲算分?jǐn)?shù)。

機(jī)械人依順序且機(jī)身完全通過(guò)一個(gè)路段方塊可取10分(不包括起點(diǎn)區(qū)與終點(diǎn)區(qū))。比賽的成績(jī)?yōu)槿蝿?wù)得分與時(shí)間得分相加。機(jī)械人每成功通一個(gè)路段單段，可獲10分。時(shí)間得分為60減去完成整個(gè)路段所需時(shí)間。

雖然只是短短一分鐘，但比賽難度未必是大家想中困難。因?yàn)檐壽E線是由特定方塊所組合而成，使路段變化少，且路段沒(méi)有障礙物和斷線。它不竟是小學(xué)組的賽事呢！平日選手有一定的練習(xí)，機(jī)械人的程序和搭建應(yīng)不成問(wèn)題。所以能夠完成賽事的隊(duì)伍也不少，這樣時(shí)間得分就成了致勝關(guān)建。

機(jī)械人越野障礙賽

這個(gè)項(xiàng)目在小學(xué)組和初中組均有出現(xiàn)，而兩者的比賽型式和場(chǎng)地布置亦極為相似。所有筆者以下會(huì)一并介紹。
筆者首次了解比賽場(chǎng)地，可能和大家有個(gè)同樣擬問(wèn)，為何初中組的賽場(chǎng)會(huì)比小學(xué)組的還要容易呢? 原來(lái)小學(xué)組能夠以輪式機(jī)械人比賽，初中組的就得使用步行式機(jī)械人。

場(chǎng)地布置

1) 場(chǎng)地尺寸為長(zhǎng)2340mm × 寬1140mm、白色底；墻面高90mm、內(nèi)側(cè)為黑色。 
2) 起始區(qū)及終點(diǎn)區(qū)長(zhǎng)400mm x 寬360mm。
3) 轉(zhuǎn)折區(qū)長(zhǎng)400mm x 寬750mm。
4) 跑道區(qū)內(nèi)分為十二個(gè)路段，每段長(zhǎng)385mm x 寬360mm，其上可能設(shè)有隧道、草地、碎石、故障車(chē)輛、橋梁等路段。設(shè)置順序與數(shù)量于選手組裝開(kāi)始前，由裁判團(tuán)宣布。橋梁和終點(diǎn)區(qū)的氣球只出現(xiàn)于小學(xué)組。

任務(wù)及計(jì)分

小學(xué)組---比賽時(shí)限1分鐘。機(jī)械人由起點(diǎn)區(qū)出發(fā)，通過(guò)各式障礙物，抵達(dá)終點(diǎn)區(qū)，并刺破汽球。
初中組---比賽時(shí)限2分鐘。機(jī)械人需以「腿」移動(dòng)，由起點(diǎn)區(qū)出發(fā)，通過(guò)各式障礙物，抵達(dá)終點(diǎn)區(qū)。機(jī)械人必須模擬動(dòng)物腿部的運(yùn)動(dòng)方式，不能像輪子一般的轉(zhuǎn) 動(dòng)。每條腿都必須以動(dòng)力驅(qū)動(dòng)，不可僅作為支撐用。組裝時(shí)間結(jié)束，裁判團(tuán)將進(jìn)行器材審核，并執(zhí)行「腳」的組裝認(rèn)定，不合格者取消該隊(duì)該回合參賽資格。

計(jì) 分方式同樣為任務(wù)得分與時(shí)間得分相加。機(jī)械人每成功通一個(gè)路段單段，可獲20分，最多為240分(共十二個(gè)路段)。當(dāng)然重復(fù)通過(guò)的路段，或是未依序通過(guò)路 段，于該路段是不獲得分。時(shí)間得分為時(shí)限(秒)減去完成整個(gè)路段所需時(shí)間(秒)。于小學(xué)組中，機(jī)械人在時(shí)限內(nèi)抵達(dá)終點(diǎn)區(qū)，并刺破汽球，可額外加30分。若 機(jī)械人進(jìn)入終點(diǎn)區(qū)，但未有刺破汽球，則未獲得本積分，但不影響時(shí)間得分與任務(wù)得分。額外加分初中組所沒(méi)有的。

比賽小技巧

場(chǎng)地的間隔可看成一個(gè)簡(jiǎn)單的迷宮，我們可根據(jù)場(chǎng)地障礙物布置選擇迷宮法左手法則或右手法則，讓機(jī)械人靠著墻走。使用左手法則將傳感器安裝于機(jī)械人左側(cè)；右手法則將傳感器安裝于機(jī)械人右側(cè)。若機(jī)械人搭建得宜最終應(yīng)可到達(dá)終點(diǎn)區(qū)。

如果使用紅外線光感來(lái)判斷機(jī)械人與墻壁距離需要留意。因?yàn)楸荣悎?chǎng)地內(nèi)側(cè)為黑色，這會(huì)給收紅外線，影響傳感器探測(cè)的表現(xiàn)。所以使用碰撞傳感器是較有效做法。

賽場(chǎng)部分路段有黑線，這可視為對(duì)機(jī)械人的引導(dǎo)，讓機(jī)械人可透過(guò)對(duì)地光感修正軌跡。對(duì)小學(xué)組而言，這非常有用。因?yàn)榭杀苊鈾C(jī)械人的輪子卡進(jìn)斜坡凹構(gòu)，亦有助機(jī)械人刺破終點(diǎn)區(qū)的汽球。由于需要應(yīng)付碎石和橋梁路段，搭建時(shí)輪子、底盤(pán)、傳感器離地距均不宜太小。

至于初中組的同學(xué)就得了解連桿機(jī)構(gòu)及其搭建技巧，所以賽前要有足夠準(zhǔn)備，實(shí)質(zhì)的測(cè)試是必要的。這樣才可搭建出走得又快又穩(wěn)的步行式機(jī)械人。當(dāng)中4足或6足的應(yīng)是大家首選，因?yàn)槠胶廨^易掌握，對(duì)地形適應(yīng)力強(qiáng)，走起來(lái)又不會(huì)笨重。

阿里山小火車(chē)競(jìng)速賽

機(jī)械人模擬阿里山小火車(chē)的特色「阿里山碰壁」，由起始區(qū)出發(fā)，進(jìn)入各轉(zhuǎn)折區(qū)，抵達(dá)終點(diǎn)區(qū)。

比賽場(chǎng)地尺寸為長(zhǎng)2340mm × 寬1140mm × 高750mm白色底。

起點(diǎn)區(qū)及終點(diǎn)區(qū)長(zhǎng)500mm × 寬380mm，于路段的前端與末端，均設(shè)有寬50mm的黑線。

轉(zhuǎn)折區(qū)長(zhǎng)500mm × 寬760mm，內(nèi)設(shè)有Y字形軌道線，軌道線寬18mm黑色，末端設(shè)有寬50mm的黑線

跑道中間設(shè)有黑色軌道線，軌道線寬18mm黑色。

任務(wù)及計(jì)分

比賽每回合2分鐘。機(jī)械人從起點(diǎn)區(qū)出發(fā)，進(jìn)入轉(zhuǎn)折區(qū)須模擬阿里山小火車(chē)的特色「阿里山碰壁」以「車(chē)頭進(jìn)、車(chē)尾出」。
機(jī)械人必須沿著軌道線，通過(guò)各路段，抵達(dá)并停在終點(diǎn)區(qū)內(nèi)。 
機(jī)械人的投影完全離開(kāi)軌道線，則為「機(jī)械人出軌」。會(huì)被視為無(wú)法完成比賽。 
若經(jīng)裁判判定機(jī)械人未完成比賽、判定已無(wú)法完成比賽或該回合時(shí)間已到，則該回合比賽結(jié)束，選手應(yīng)立刻停止機(jī)械人，并由裁判計(jì)算分?jǐn)?shù)。

計(jì) 分方式同樣為任務(wù)得分與時(shí)間得分相加。1)機(jī)械人每通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)折區(qū)取40分：機(jī)械人必須依順序、依本大會(huì)指定路徑且機(jī)身完全通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)折區(qū)，機(jī)械人于轉(zhuǎn)折 區(qū)中央黑線部份需模擬「阿里山碰壁」以「車(chē)頭進(jìn)、車(chē)尾出」方式移動(dòng)，并且機(jī)械人上投影需接觸轉(zhuǎn)折區(qū)末端黑線始能得分。當(dāng)機(jī)械人在搬運(yùn)區(qū)時(shí)，就不需接觸搬運(yùn) 區(qū)末端黑線。本項(xiàng)總分為80分(共有2個(gè)轉(zhuǎn)折區(qū))。
2)機(jī)械人機(jī)身完全進(jìn)入終點(diǎn)區(qū)內(nèi)，并且機(jī)身靜止于終點(diǎn)區(qū)內(nèi)5秒鐘以上，可獲加80分。時(shí)間得分為120減去完成整個(gè)路段所需時(shí)間(秒)。

機(jī)械人阿里山搬運(yùn)賽

機(jī)械人從起始區(qū)出發(fā)，進(jìn)入各轉(zhuǎn)折區(qū)，抵達(dá)搬運(yùn)區(qū)，搬取負(fù)載物，再回到起始區(qū)

場(chǎng)地布置與初中組的阿里山小火車(chē)競(jìng)速賽是一樣的，分別在于最頂?shù)恼鄯祬^(qū)中央放置了一負(fù)載物為鋁罐(355ml鋁罐，未開(kāi)封)。

任務(wù)及計(jì)分

比賽要求與阿里山小火車(chē)競(jìng)速賽相似。比賽每回合為2分鐘。從起始區(qū)出發(fā)，沿著軌道線，通過(guò)各路段，進(jìn)入各轉(zhuǎn)折區(qū)，抵達(dá)折返區(qū)，搬取負(fù)載物，再回到起始區(qū)。機(jī)械人回到起始區(qū)后，須停在起始區(qū)內(nèi)。

1)機(jī)械人每通過(guò)一個(gè)轉(zhuǎn)折區(qū)取40分：內(nèi)容與阿里山小火車(chē)競(jìng)速賽要求相同，只是本項(xiàng)總分為160分(上山和下山各2個(gè)轉(zhuǎn)折區(qū))。
2)機(jī)械人取得負(fù)載物取40分：機(jī)械人需使負(fù)載物隨機(jī)械人連動(dòng)并移出折返區(qū)，才算任務(wù)完成。若機(jī)械人的機(jī)身完全進(jìn)入折返區(qū)，但未能造成負(fù)載物任何移動(dòng)，即向回程方向移動(dòng)，回程之任務(wù)積分不受此影響。
3)機(jī)械人搬運(yùn)負(fù)載物抵達(dá)終點(diǎn)取40分：機(jī)械人需搬運(yùn)負(fù)載物抵達(dá)起點(diǎn)，且機(jī)身和負(fù)載物的上投影皆在起點(diǎn)區(qū)內(nèi)。
4)機(jī)械人靜止于終點(diǎn)取40分：機(jī)械人機(jī)身完全進(jìn)入終點(diǎn)區(qū)內(nèi)，并且機(jī)身靜止于起點(diǎn)區(qū)內(nèi)5秒鐘以上
5)時(shí)間得分為120減去完成整個(gè)路段所需時(shí)間(秒)。

比賽小技巧

參加阿里山小火車(chē)競(jìng)速賽或機(jī)械人阿里山搬運(yùn)賽的隊(duì)伍，其機(jī)械人都要沿斜坡而上，故此機(jī)械人扭力和輪胎摩擦力必須足夠，車(chē)子才不會(huì)在斜坡上打滑。

機(jī) 械人要順利通過(guò)仆每個(gè)轉(zhuǎn)折區(qū)，確實(shí)需要一定技巧。因?yàn)闄C(jī)械人需模擬「阿里山碰壁」以「車(chē)頭進(jìn)、車(chē)尾出」，這樣機(jī)械人部份時(shí)間就要倒車(chē)上坡，于高中組更要負(fù) 載鋁罐倒車(chē)下坡。同時(shí)于轉(zhuǎn)折區(qū)選擇適當(dāng)?shù)姆种范我喑闪藗€(gè)問(wèn)題。運(yùn)用兩至三個(gè)紅外線對(duì)地光感是相信是必言的，而且更可能需要于程序中設(shè)定機(jī)械人向左轉(zhuǎn)或右 轉(zhuǎn)的時(shí)機(jī)。

高中組的隊(duì)伍，如要在搬運(yùn)鋁罐的任務(wù)中取得分?jǐn)?shù)就得最少使用三個(gè)馬達(dá)(兩 個(gè)負(fù)責(zé)行走，一個(gè)負(fù)責(zé)鉗臂)。要將355ml鋁罐鉗住并運(yùn)返起點(diǎn)，鉗臂的設(shè)計(jì)要有足夠力量固定鋁罐。在搭建時(shí)需要考慮機(jī)械人于負(fù)載鋁罐前后的落坡和上坡表 演。這步驟要做得好，最低限度也要搭建一條標(biāo)準(zhǔn)斜度的斜坡來(lái)測(cè)驗(yàn)。下坡時(shí)，馬達(dá)轉(zhuǎn)速不宜太高，否則機(jī)械人可能翻倒或使鋁罐飛脫。

機(jī)械人分類賽

在回合時(shí)間內(nèi)，機(jī)械人由起點(diǎn)區(qū)出發(fā)至堆放區(qū)，將放在堆放區(qū)的各式回收物，移放至分類區(qū)的指定位置

比賽場(chǎng)地尺寸為長(zhǎng)2340mm ×寬1140mm白色底，外框墻高90mm內(nèi)側(cè)為黑色，導(dǎo)航線寬18mm黑色。 
起始區(qū)長(zhǎng)寬均為400mm，含黑色框線寬18mm。 
堆放區(qū)長(zhǎng)400mm x寬800mm，內(nèi)放置數(shù)個(gè)回收物。 
分類區(qū)長(zhǎng)寬均為300mm，共有三個(gè)分類區(qū)。

回收物之類型如下：

回收物于分類區(qū)的堆放位置、種類與數(shù)量，于參賽選手組裝開(kāi)始前，由裁判團(tuán)宣布，且前列之單元種類不一定會(huì)全部使用。

任務(wù)及計(jì)分

每回合為2分鐘，機(jī)械人由起點(diǎn)區(qū)出發(fā)至堆放區(qū)，將放在堆放區(qū)的各式對(duì)象，移放至分類區(qū)的指定位置。除非參賽隊(duì)伍觸碰機(jī)械人，否則機(jī)械人出發(fā)后不需再返回起點(diǎn)區(qū)。
機(jī)械人位于起點(diǎn)區(qū)內(nèi)時(shí)，不得以延伸或栓繩等方式對(duì)比賽場(chǎng)地進(jìn)行任何動(dòng)作。于賽事進(jìn)行中，每當(dāng)選手觸碰機(jī)械人，選手須立刻將機(jī)械人拿回起跑區(qū)。隊(duì)伍之后可進(jìn) 行準(zhǔn)備動(dòng)作，并于起點(diǎn)區(qū)再次出發(fā)。同時(shí)裁判會(huì)扣除一個(gè)場(chǎng)上的回收物。扣除的順序?yàn)樯性诙逊艆^(qū)的回收物、離開(kāi)堆放區(qū)的回收物、在分類區(qū)的回收物。直至扣完為 止。

該項(xiàng)比賽只設(shè)任務(wù)得分，于回合結(jié)束后，裁判會(huì)以比賽場(chǎng)地中回收物的位置計(jì)分。每個(gè)回收物完全離開(kāi)堆放區(qū)可得10分；若回收物被放置到裁判指定的位置，每個(gè)可得30分。
假設(shè)共有9個(gè)回收物，機(jī)械人于回合時(shí)間內(nèi)，將4個(gè)回收物送至裁判指定的位置。當(dāng)機(jī)械人移動(dòng)第5個(gè)回收物離開(kāi)堆放區(qū)后，選手觸碰機(jī)械人。裁判依規(guī)則扣除一個(gè) 尚在堆放區(qū)的回收物，且要求選手將機(jī)械人拿回起跑區(qū)，重新出發(fā)。回合結(jié)束時(shí)，機(jī)械人未能趕及將第6個(gè)回收物搬到裁判指定位置，只是移出了堆放區(qū)。其任務(wù)得 分=成功移動(dòng)6個(gè)回收物(10x6)+成功放置回收物至指定位置(30x5)=210分

難度所在

機(jī) 械人要將回收物移出堆放區(qū)這不是難事，但要將其送到指定分類區(qū)，這30分卻有一定的難度。如果回收物于堆放區(qū)的位置是以特定方式放置，機(jī)械人要分辨拿取的 回收物會(huì)較容易。若回收物是隨意放置在堆放區(qū)內(nèi)，難度會(huì)大大增加。相信部份選手可能會(huì)放棄分辨回收物，直接將回收物送至預(yù)先設(shè)定的分類區(qū)。如采用這種策 略，最好是鉗臂的計(jì)設(shè)較大，每次能運(yùn)送兩至三個(gè)回收物，可能有效益會(huì)更高。根據(jù)回收物的顏色(白、紅、黑)，運(yùn)用紅外線傳感器來(lái)分辨回收物是個(gè)可行做法， 監(jiān)于回收物外型紅和黑色的較容易分辨。

雖然競(jìng)賽項(xiàng)目規(guī)定了選手使用的機(jī)械人套件，可能會(huì)阻礙了他們發(fā)揮。但從另一角度看，大家都在同樣的條件下作賽，這更能考驗(yàn)選手的搭建設(shè)計(jì)和編程的功夫。此外，每年奧林匹克機(jī)械人大賽的競(jìng)賽項(xiàng)目都各有特色，令選手要不斷面對(duì)一個(gè)個(gè)新挑戰(zhàn)，從難題中學(xué)習(xí)并提升技術(shù)。

后記

至 于今年的創(chuàng)意賽主題為「緊急救援機(jī)器人」。小學(xué)組、初中組、高中組三個(gè)組別各會(huì)選出最佳創(chuàng)意、技術(shù)、表現(xiàn)三個(gè)獎(jiǎng)項(xiàng)的得主，從三方面去評(píng)審學(xué)生作品。比賽除 要求參賽者展示其作品及海報(bào)外，亦必須用英文展示說(shuō)明及問(wèn)答討論。可見(jiàn)得一件作品要有好的發(fā)揮，除了選手付出的研究心血外，面試環(huán)節(jié)亦非常重要，這方能突 出作品優(yōu)勝之處。